Bu vazifa klassik, mafkuraviy sodda, uni ko'p marta hal qilish mumkin va har safar biron bir yangi narsani kashf etasiz.

Kuzatuv vazifasini hal qilish uchun ko'plab yondashuvlar mavjud. Ulardan birini tanlash robotning o'ziga xos dizayniga, sensorlar soniga, ularning joylariga nisbatan joylashuvi va bir-birining joylashishiga bog'liq.

Bizning misolda robotning uchta misollari robot roboti o'qituvchilari demontaj qilinadi.

Avvaliga biz robot o'qituvchilarini tayyorlash robotining asosiy modelini yig'amiz, chunki bu siz ong nufuzi EV3 dasturiy ta'minotidagi ko'rsatmalardan foydalanishingiz mumkin.

Shuningdek, misollar uchun bizda EVOL yorug'lik nuri kerak bo'ladi. Bu engil sensorlar, boshqalar singari bizning vazifamiz uchun eng mos keladi, ular bilan ishlashda biz atrof-muhit yorug'ligining intensivligini unutishga majbur emasmiz. Bu sensor uchun biz yoritilgan yorug'lik rejimidan foydalanamiz, unda qizil chiroq yorug'ligining aks ettirilgan nuri miqdorini tekshiradi. "Ko'zgu etishmasligi" va "to'liq aks ettirish" va "to'liq aks ettirish" uchun sensorning ko'rsatmalari.

Masalan, biz silliq, engil fonda 5 ta mobil traektoriy harakat dasturlarining uchta misolini tahlil qilamiz:

· Bitta sensor, tartibga soluvchi bilan.

· Bitta sensor, PK regulyatori bilan.

· Ikki sensorlar.

Masalan 1. bitta sensor, tartibga soluvchi.

Dizayn

Yorug'lik sensori modelda qulay bo'lgan nurga o'rnatiladi.

Algoritm

Algoritmning harakati shunga o'xshashligi sababli, qo'pollik sensori tomonidan tasdiqlangan qora chiziq sensori yoritilganligi sababli, sensorning ta'kidlashicha, sensorning ta'kidlashicha. Robot qora chiziq chegarasidagi yorug'lik sensori pozitsiyasini saqlab qoladi. Kirishni yorug'lik sensori tomonidan aylantirish, boshqarish tizimi robotning aylanish tezligini yaratadi.

Haqiqiy traektoriyadan beri sensor butun ish oralig'ida qiymatlarni yaratadi (0-100), keyin robot 50 tanlangan qiymatni hosil qiladi. -50 -5 oralig'i, ammo bu qiymatlar traektoriyani aylantirish uchun etarli emas. Shuning uchun uni bir yarim marta -75 - 75 gacha kengaytirilishi kerak.

Natijada, dasturda kalkulyator funktsiyasi oddiy mutanosib sozlov. Uning funktsiyasi ( (A-50) * 1.5 ) Yorug'lik sensori ishlaydigan diapazonlash jadvalga muvofiq aylanish qiymatlarini yaratadi:

Algoritm ishiga misol

Masalan 2. PK regulyatoriga ega bo'lgan bitta sensor.

Ushbu misol bir xil dizaynga asoslangan.

Siz oxirgi misolda robot unga tarqalish uchun etarli emasligini e'tiborsiz qoldirganini payqadingiz. Endi biz bu vaziyatni ozgina yaxshilashga harakat qilamiz.

Bizning mutanosib regulyatorimizga biz oddiy kubik regulyator qo'shamiz, bu esa regulyator funktsiyasini qo'shadi. Bu robotning traektoriyaning kerakli chegarasi yaqinidagi robotni kamaytiradi, shuningdek, undan kuchli siljiydi

Ushbu darsda biz rang sensori ishlatilishini o'rganamiz. Quyida keltirilgan material robototexnika kursini o'rganish uchun juda muhimdir. Amaliy vazifalarning ko'pikligini hal qilishda biz barcha Lego ongstoristori EV3 dizayneri sensorlaridan foydalanishni o'rganganimizdan so'ng, biz ushbu darsda olgan bilimlarga ishonamiz.

6.1. Rang sensori - aks ettirilgan yorug'lik rejimi

Shunday qilib, biz rang sensori rejimini o'rganishga o'tamiz, u deyiladi "Yorug'lik yoritgichi". Ushbu rejimda rangli sensor qizil chiroq oqimini yaqin qulflangan buyum yoki sirtga yo'naltiradi va aks ettirilgan yorug'lik miqdorini o'lchaydi. Qorong'u buyumlar yorug'likni yutib, shunda sensor engil yuzalarga qaraganda kichikroq qiymatni ko'rsatadi. Sensor qiymatlari oralig'ida o'lchanadi 0 (juda qorong'i) ga 100 (juda yorqin). Rang sensori operatsiyasining ushbu rejimi turli xil robotika vazifalarida, masalan, robotning oq qoplamaga qo'llaniladigan qora liniya bo'ylab robotning harakatini tashkil etishda qo'llaniladi. Ushbu rejimdan foydalanganda sensorni uning sirtini o'rganish uchun masofa taxminan o'rganilganga joylashtirish tavsiya etiladi 1 sm (1-rasm).

Anjir. biri

Amaliy mashg'ulotlarga murojaat qilaylik: rangimizga rangli sensori allaqachon o'rnatilgan va robotni olib tashlaydigan qoplama yuzasiga yo'naltirilgan. Sensor va zamburchaklar tavsiya etiladi. Rang sensori allaqachon portga ulangan. "2" Ev3 moduli. Dasturiy muhitni yuklab bo'laylik, robotni atrof-muhitga ulab, maydonni rangli chiziqlar bilan 5,4-bo'limning № 5 bo'limining vazifalarini bajarish uchun o'lchash uchun foydalaning. Biz robotni o'rnatdik, shunda rangli sensor oq yuzada joylashgan. "Uskuna sahifasi" Dasturlash muhiti rejimga o'tish "Portlarni ko'rish" (1-rasm) 1-rasm). Ushbu rejimda biz amalga oshiradigan barcha ulanishlarni kuzatishimiz mumkin. Ustida Anjir. 2. Portlarga ulanishni ko'rsatish "B" va "C" ikkita katta dvigatellar va portga "2" - rang sensori.

Anjir. 2.

Sensor o'qishlarini tanlash uchun sensor tasvirini bosish kerak va kerakli rejimni tanlashingiz kerak (3-rasm)

Anjir. 3.

Ustida Anjir. 2 POS. 2. Biz ko'ramizki, rangsizlanish sensorining ko'tarilishi oq sirt ustida 84 . Sizning holatingizda, bu boshqa ahamiyatga ega bo'lishi mumkin, chunki bu sirt yuzasi va yoritish uyiga bog'liq: Yorug'likning bir qismi sensorga tushadi, sensorga tushadi va uning guvohligiga ta'sir qiladi. Robotni o'rnatish orqali, rang sensori qora chiziq ustida joylashganligi uchun, uni ko'rsatuv bilan tuzating. (4-rasm). Qolgan rangli chiziqlar ustidagi aks ettirilgan yorug'likning qiymatlarini o'lchashga harakat qiling. Siz qanday qadriyatlarni oldingiz? Javobni ushbu darsning sharhlarida yozing.

Anjir. to'rt

Endi amaliy vazifalarni bajaraylik.

11-vazifa 11: Robot harakati dasturini yozish kerak, qora chiziqqa erishilganda to'xtash kerak.

Qaror:

Tajriba olib borgan tajriba bizga qora chiziqni kesib o'tishda, rejimda rangdagi rang sensori qiymati "Yorug'lik yoritgichi" teng 6 . Bu bajarishni anglatadi №11 vazifalari Bizning robotimiz rang sensori kamroq bo'lishiga qadar to'g'ridan-to'g'ri harakat qilishi kerak 7 . Biz dastur bloki bizga tanishganimizdan foydalanamiz. "Kutish" Apelsin palitrasi. Dasturiy ta'minot blokining kerakli vazifasini tanlang. "Kutish" (5-rasm).

Anjir. beshta

Shuningdek, siz dasturiy ta'minot blokining parametrlarini sozlashingiz kerak. "Kutish". Parametr "Taqqoslash turi" (6-rasm) 1) quyidagi qiymatlarni olishi mumkin: "Teng darajada"=0, "Teng emas"=1, "Ko'proq"=2, "Yana yoki teng"=3, "Ozroq"=4, "Kamroq yoki teng"\u003d 5. Bizning holatda o'rnatish "Taqqoslash turi" Qiymati "Ozroq". Parametr "Ostona" Tenglashtiradi 7 (2-rasm. 2).

Anjir. 6.

Rang sensori qiymati kamroq 7 Rang sensori qora chiziq ustida joylashgan bo'lsa, biz robotni to'xtatib, motorlarni o'chirib qo'yishimiz kerak. Vazifa hal qilindi (7-rasm).

Anjir. 7.

Kasblarni davom ettirish uchun biz yangi maydon yasashimiz kerak, bu oq maydonga taxminan 1 metrli diametri 1 metr bo'lgan qora doira. Saylov chizig'ining qalinligi 2 - 2,5 sm. Dala bazasi uchun siz A1 o'lchamiga (594x841 mm) birga ikkita varaqni birlashtirishingiz mumkin. Ushbu maydonda aylana chizig'ini joylashtiring va qora siyoh bilan bo'yashtiring. Shuningdek, siz Adobe Rasselor formatida ishlab chiqarilgan dala tartibini ham yuklab olishingiz mumkin va keyin uni bosmaxonada banner matosida chop etishni buyurtma qilishingiz mumkin. Saralash hajmi 1250x1250 mm. (Siz yuklab olingan yuklab olinganlarni tartibni Adobe Acrobat Reader dasturida ochib uni ko'rishingiz mumkin)

Ushbu soha bir nechta klassik robots ishlarini hal qilish uchun biz uchun foydali bo'ladi.

Vazifa raqami 12: Robotni aylana ichkariga kirib boradigan dasturni yozish kerak, chunki quyidagi qoida bo'yicha qora to'garak bilan qirrali:

• robot to'g'ridan-to'g'ri oldinga siljitadi;
• robotning qora chiziqqa ko'tarilishi;
• robot yana motorlarning ikki burilishiga olib keladi;
• robot 90 darajaga o'giriladi;
• robot harakati takrorlanadi.

Oldingi darslarda olingan bilimlar siz mustaqil ravishda 12-sonli dasturni tuzishga yordam beradi.

12-sonli muammoni hal qilish.

1. To'g'ri boshlang (8-rasm. 1);
2. Rang sensori bilan qora chiziq keskin qismini kuting (8-rasm. 2);
3. Orqaga 2 ta burilish (8-rasm. 3);
4. Jurnalni 90 darajaga aylantiring (8-rasm. 4); Aylanish burchagining qiymati kichik robot-45544 ko'rsatmalari bilan yig'ilgan robot uchun hisoblanadi (8-rasm. 5);
5. Cheksiz tsiklda 1 - 4 shogirdlarini takrorlang (8-rasm. 6).

Anjir. sakkiz

Rang sensori ishlashiga rejimida "Yorug'lik yoritgichi" Qora chiziq bo'ylab harakat algoritmlarini ko'rib chiqayotganda biz hali ham bir necha bor qaytib kelamiz. Hali ham rangi sensori ishlashining uchinchi rejimini tahlil qilamiz.

6.2. Rang sensori - tashqi yorug'lik yorqin rejimi

Rang sensori ishlash rejimi "Tashqi yoritishning yorqinligi" rejimga juda o'xshash "Yorug'lik yoritgichi"Faqatgina bu holatda sensor yoritishni chiqarmaydi va atrof-muhitning tabiiy yorug'ligini o'lchashadi. Vizual, sensorning ushbu usuli, zaif ko'kragining ta'sirchan ko'rinishi bilan aniqlanishi mumkin. Sensor o'qishlari har xil 0 (yorug'lik etishmasligi) 100 (eng yorqin nur). Amaliy topshiriqlarni hal qilishda tashqi yoritishni o'lchashni talab qilganda sensor ochiq va boshqa tafsilotlar va tuzilmalarning bloklanmaganligi sababli sensorga ega bo'lish tavsiya etiladi.

Keling, 4-darsda teginish sensorini biz robotimizda rangli sensorga mos kelamiz (9-rasm). Rang sensorini kabel orqali portga ulang "2" Ev3 moduli. Keling, amaliy muammolarni hal qilishga qaytaylik.

Anjir. to'qqiz

Foydalanish raqami 13: Tashqi yoritish intensivligiga qarab robotning tezligini o'zgartiradigan dasturni yozish kerak.

Ushbu vazifani hal qilish uchun biz hozirgi sensor qiymatini qanday olishni o'rganishimiz kerak. Va bizga dasturiy ta'minot bloklarining sariq palitrasida bizga yordam beradi, u deyiladi "Sensorlar".

6.3. Sariq palitrasi - "sensorlar"

EVO3 dasturlash palitrasida sariq lego ongi bo'g'inlarida dasturda qo'shimcha ishlov berish uchun joriy sensor o'qishlarini olish uchun dasturiy ta'minot bloklarini o'z ichiga oladi. Bundan farqli ravishda, masalan, dasturiy ta'minot blokidan "Kutish" Orange palitrasi, sariq palitrali dasturiy ta'minot bloklari darhol nazoratni quyidagi dastur bloklariga uzatadi.

Sariq palitraning dasturiy ta'minotining soni uyda va dasturlash muhitining o'quv versiyasini farq qiladi. Dasturlash muhitining uy versiyasida dizaynerning uy quruvchilarining uy quruvchilariga kiritilmagan dasturiy ta'minot mavjud emas. Ammo agar kerak bo'lsa, ular mustaqil ravishda ulanishi mumkin.

Dasturlash muhitining o'quv versiyasida LEGO FOYDALANUVCHI NOMIDAGINING DIN3 dizayneri bilan ishlatilishi mumkin bo'lgan barcha sensorlar uchun dasturiy ta'minot bloklari mavjud.

Qarorga qaytish Vazifalar 13 raqami. Va keling, qanday qilib rang sensori o'qishlarini va qayta ishlashingiz mumkinligini ko'rib chiqaylik. Biz allaqachon bilganimizdek: rejimdagi rang sensori qiymatlari "Tashqi yoritishning yorqinligi" Joyidan joylashgan 0 oldin 100 . Motorsning kuchini boshqaradigan parametrdagi bir xil diapazon. Motors blokirovkasini dasturiy ta'minot blokirovka qilish quvvatini sozlash uchun rang sensorini sinab ko'ramiz "Ishton".

Qaror:

Anjir. 10

Keling, natijada dasturni robotga haydab chiqaraylik va uni ijro etish uchun boshlaymiz. Robot asta-sekin yurdimi? Biz LED chiroqni yoqamiz va uni turli xil masofalarda rang sensoriga olib kelishga harakat qilamiz. Robot bilan nima sodir bo'ladi? Rang sensori palma bilan yoping - bu holda nima sodir bo'lgan? Ushbu savollarga javoblarni dars sharhida yozing.

Vazifa - bonus

Robotga yuklang va quyidagi rasmda ko'rsatilgan vazifani boshlang. Kuchli chiroq bilan tajribalarni takrorlang. Taassurotlaringizni darsga sharhlang.

Robotni qora chiziqqa silliqroq siljitishga majbur qilish uchun uni tezlikni o'zi hisoblashingiz kerak.

Bir odam qora chiziq va uning aniq chegarasini ko'radi. Yorug'lik sensori boshqacha tarzda ishlaydi.

Bu engil sensorning bu xususiyati - oq va qora rang chegarasi o'rtasidagi aniq farqlashning iloji yo'q - biz harakatlanish tezligini hisoblash uchun foydalanamiz.

Birinchidan, biz "traektoriyaning ideal nuqtasi" tushunchasini tanishtiramiz.

Yoritg'ich sensorning o'qishlari 20 dan 80 gacha bo'lgan turli xil bo'lib, ko'pincha oq rangdagi oq rangda qora tartibda taxminan 65 ga teng.

Mukammal nuqta - bu oq va qora ranglarning o'rtasida, robot qora chiziq bo'ylab harakatlanishining shart-sharoiti.

Bu erda oq va qora ranglar o'rtasidagi nuqtaning asosidir. Undan oq yoki qora rangda, matematik sabablarga ko'ra ishlamaydi, nima uchun keyinchalik aniq bo'ladi.

Empirik yo'l, biz ideal nuqtani quyidagi formulaga muvofiq davolash mumkinligini hisobladik:

Robot qat'iy nuqtada harakat qilishi kerak. Agar biron-bir tomonda og'ish bo'lsa, robot shu nuqtaga qaytishi kerak.

Pardoz muammoni matematik tavsifi.

Boshlang'ich ma'lumotlar.

Mukammal nuqta.

Hozirgi yoritish sensori o'qish.

Natija.

Motor Rotation Power V.

Motor Rotation Power S.

Qaror.

Ikki vaziyatni ko'rib chiqaylik. Birinchisi: qora chiziqdan oq rangga aylandi.

Bunday holda, robot motorning aylanish kuchini oshirishi va motorning kuchini kamaytirish kerak.

Robot qora chiziqqa keladigan vaziyatda, buning aksi.

Robot mukammal nuqtadan o'tib, tezroq u unga qaytishi kerak.

Ammo bunday tartibga soluvchi tashkil etish juda qiyin vazifadir va umuman umuman talab qilinmaydi.

Shuning uchun biz o'zimizni yagona P-Sörfliculyator bilan cheklashga qaror qildik, qora chiziqdan og'ishga etarli darajada munosabat bildiramiz.

Matematik tilida u quyidagicha qayd etiladi:

u erda HB va HC - Motors B va C motorlarining umumiy kuchi mos ravishda

HB - robot harakatining tezligini aniqlaydigan ba'zi asosiy vosita kuchi. U robotning dizayni va burilishlarning aniqligi bo'yicha eksperimental ravishda tanlanadi.

Mahsulot - hozirgi yorituvchi sensor o'qish.

I id - mukammal nuqtani hisoblab chiqdim.

k mutanosiblik koeffitsienti, eksperimental ravishda tanlangan.

Uchinchi qismida biz NXT-g muhitda qanday dasturlashni ko'rib chiqamiz.

Rasmlar, dizayn va slaydlar bilan taqdimotni ko'rish uchun, o'z faylini yuklab oling va PowerPoint-da oching kompyuteringizda.
Matn tarkibi slaydlari taqdimoti: "Silotovika" o'qituvchilariga "Robotika" o'qituvchilariga "Robototika" o'qituvchilariga "Robotika" o'qituvchilariga "Robototika" o'qituvchilariga "Racotics" o'qituvchilariga "Racotov" direktori Ahmad Eliyevichprixritning "Langovo CTT" ga "Qora rangdagi" MBUga "Clacovo CTT" ga "Qora rangdagi" MBUga "Clacovo CTT" ga "Qora rangdagi" MBUga "LANKOVO CTT" ga "Qora rangdagi". Rang sensori, rangli diler rangi 7 ta rangni ajratib turadi va rangning yo'qligini aniqlashi mumkin. NXTda bo'lgani kabi, u engil sensor sifatida ishlashi mumkin. Tezda robot roboti musobaqalari "S" harfi shaklida tayyorlangan ko'pburchak yo'lning shakli shaklida va reaktsiya. EV3dagi bitta rang sensori ustiga harakatning eng oddiy algoritmini ko'rib chiqing. Algoritm - bu chap tomonda, lekin chap tomonda, chap tomonda, Keyin o'ng tomonga va asta-sekin frontal uglerodni siljiting: Agar sensor qora rangni ko'rsa, robot oq boshqa tomonda bo'lsa. Ko'zlangan chiroqlarning yorqinlik rejimida chiziqdagi harakat. Tangli sensor haqida ikkita nuqta qora va oq ranglarni ajratish uchun samarali emas. Ushbu muammoning echimi sensdordan rangni aniqlash rejimida emas, balki aks ettirilgan yorug'likning yorqinligini aniqlashdir. Ushbu rejimda biz qorong'u va engil sirtda sensor qiymatlarini bilib, mustaqil ravishda oq deb topilishi mumkinligini va qora narsa deb aytishingiz mumkin. Endi biz yorqinlik qiymatlarini oq va qora yuzalarda aniqlaymiz. Buning uchun EV3 blokirovka menyusida biz "Modul dasturlari" yorlig'ini topamiz, hozir siz portni ko'rish oynasidasiz va hozirda barcha sensorlarning o'qishlarini ko'rishingiz mumkin. Bizning sensorlar qizil rangda ta'kidlanishi kerak, bu ular aks ettirilgan yorug'likning yorqinligini aniqlash rejimida ishlashini anglatadi. Agar ular ko'k rangda porlangan bo'lsa - portni ko'rish oynasida istalgan portni bosing va Col-ni aks ettirish rejimini bosing. Biz ikkala senysor oq yuzada joylashgan. Biz raqamlarni 1 va 4. 4. bizning holatimizda, 66 va 71 qiymatlarini ko'rib chiqamiz. Bu oq sensorlar bo'ladi. Endi biz robotni sensorlar qora yuzada joylashganligi uchun qo'ydik. Yana, keling, portlar 1 va 4. Menda 5 va 6 bor. Bular qora qadriyatlar. Bundan tashqari, biz oldingi dasturni o'zgartiramiz. Ya'ni kalitlar sozlamalarini o'zgartiring. Ularda rangli sensor bo'lsa -\u003e O'lchov -\u003e Rang. Shuningdek, biz rangli sensorni yaratishimiz kerak -\u003e Taqqoslash -\u003e aks ettirilgan yorug'likning yorqinligi. Biz "taqqoslash turi" va "oston qiymat" ni o'rnatishimiz kerak. Quyosh qiymati - bu "kul rang" ning qiymati, uning qiymati qora va ko'proq - oq deb hisoblaydigan narsa. Birinchi yaqinlashish uchun har bir sensorning oq va qora orasidagi o'rtacha qiymatdan foydalanish qulay. Shunday qilib, birinchi sensorning chegarasi (1 raqami 1 raqami) (66 + 5) /2\u003d35.5 bo'ladi. Ikkinchi sensorning (4-port raqami) ning 35.POG qiymatiga (4-port) narxi (41 + 6) / 2 \u003d 38.5. Endi 38 tagacha. Har bir signalning har bir tugmachasidagi ushbu qiymatlarni namoyish eting. Hammasi va barchasi, agar biz "taqqoslash" belgisiga kiritgan holda harakatsiz bloklar o'zgarib turadi, go'yo biz "Taqqoslash" belgisiga kiritamiz "<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже. Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета

Shunday qilib, bir chiziqni ko'radi:

Shunday qilib, uning robotini ko'radi:

Ushbu xususiyat biz "Traektexnika" tanlov turkumidagi robotni loyihalash va dasturlashda biz foydalanamiz.

Robotni chiziqni ko'rish va u bo'ylab harakatlanish uchun ko'p usullar mavjud. Murakkab dasturlar va juda oddiy.

Men hatto 2-3 sinf bolalari haqida dasturlash usuli haqida gaplashmoqchiman. Ushbu yoshda ular ko'rsatmalar bo'yicha inshootlarni qurish ancha osonroq va robot ular uchun qiyin vazifadir. Ammo bu usul bolani 15-30 daqiqa davomida robotni 15-30 daqiqa davomida dasturni dasturlashga imkon beradi (bosqichma-bosqich tekshiruvni hisobga olgan holda, traektoriyaning ba'zi xususiyatlariga mos keladi).

Ushbu usul Surg'ujum tumanidagi kommunal va mintaqaviy robototexnika musobaqalarida sinovdan o'tkazildi va birinchi o'rindiqlarimizni olib keldi. Shuningdek, ushbu mavzu ko'plab jamoalar uchun juda muhim ekanligiga ishonch hosil qildim.

Xo'sh, davom eting.

Ushbu turdagi raqobatni tayyorlayotganda dasturlash vazifani hal qilishning faqat bir qismi hisoblanadi. Aniq yo'nalish uchun robotning dizayni bilan boshlashingiz kerak. Keyingi maqolada sizga buni qanday qilish kerakligini aytaman. Xo'sh, va chiziq bo'ylab harakatlanish juda tez-tez topilganligi sababli, men dasturlashdan boshlayman.

Ikki engil sensorli robotning versiyasini ko'rib chiqing, chunki u kichik sinf o'quvchilari talabalari tushunarli.

Yengil sensorlar 2 va 3 portga ulangan. Motorslar va C-portlashlar.
Sensorlar chiziqning chetlarida namoyish etiladi (tementlarni sinab ko'ring, bir-biridan turli xil masofalarda va turli xil balandliklar bilan).
Muhim lahzalar. Bunday sxemani yaxshiroq bajarish uchun bir nechta sensorlar parametrlar bo'yicha tanlash maqsadga muvofiqdir. Aks holda, sensor qiymatlarini sozlash uchun jihozni kiritish kerak bo'ladi.
Assis-da klassik sxema (uchburchak), taxminan raqamda bo'lgani kabi klassik sxema bo'yicha sensorlarga o'rnatish.

Dastur kichik sonli bloklardan iborat bo'ladi:

1. Ikki yorituvchi sensor bloki;
2. "Matematikani" to'rtta blok;
3. Ikkita motorlar.

Robotni boshqarish uchun ikkita motor ishlatiladi. Har 100 birlikning kuchi. Bizning sxemamiz uchun biz o'rtacha motorli quvvat qiymatini 50 ga olib boramiz, ya'ni to'g'ri chiziqda harakatlanayotganda o'rtacha tezlik 50 birlikka teng bo'ladi. Rektilinearear harakati og'riydi, motorlarning kuchi og'ish burchagi holatiga qarab ko'payadi yoki kamayadi.

Endi biz barcha bloklarni qanday ulash, dasturni sozlash va unda nima bo'lishini tushunamiz.
Keling, ikkita engil sensorni namoyish qilaylik va ularni 2 va 3 portlarini tayinlaymiz.
Biz matematika blokini olamiz va "ajratish" ni tanlaymiz.
Biz yoritgich sensorlarini "intensivlik" dan "intensivlik" ga ulaymiz "a" va "b" va "B" ni kiritish uchun.
Agar robot sensorlari marshrut liniyasining markazidan nosimmetrik holatda bo'lsa, ikkala senörning qadriyatlari teng bo'ladi. Suddan chiqqandan so'ng, bizda qiymat oladi - 0.
Keyingi matematika koeffitsienti sifatida ishlatiladi va siz unga ko'paytirishni o'rnatishingiz kerak.
Koeffitsientni hisoblash uchun NXT blokidan foydalanib, "oq" va "qora" darajasini o'lchashingiz kerak.
Aytaylik: oq -70, qora -50.
Keyingi, biz: 70-50 \u003d 20 (oq va qora rang o'rtasidagi farq), 50/20 \u003d 2,5 (siz 50 ga teng bo'lgan o'rtacha quvvat darajasi) Harakatni sozlashda 100 ga teng bo'lishi kerak)
2,5 ni "A" kiritishiga kiritishga harakat qiling va keyin aniqroq-ni tanlang.
"Ko'proq matematikadan" Ko'plab "Ko'plab" Ko'proq "Murakkablik" ning "natijalari" ning oldingi blokining "natijalari" ning oldingi blokining "natijalari" ishlab chiqarishni "olib o'tish" ning "natijalari" ni ulang.
Keyinchalik, bir juft bor - matematika (qo'shimcha) va vosita V.
Matematik blokni o'rnatish:
"A" ni 50 ga o'rnating (motorning yarmi).
"Natija" blokining mahsuloti motorning "quvvat" kiritishiga ulangan
Juftlikdan keyin - matematika (ajratish) va motorning birligi.
Matematik blokni o'rnatish:
"A" kirish 50 ga o'rnatiladi.
"B" kiritilishi "Tuproq" matematika blokining "natijalari" ning "natijalari" ishlab chiqarishi bilan ulanadi.
"Natija" blokining mahsuloti S. dvigatelining "quvvat" ni kiritishga ulangan

Ushbu harakatlar natijasida siz bunday dasturni olasiz:

Bularning barchasi tsiklda ishlaydi, biz "tsikl" qo'shamiz, barchasini "tsikl" ga o'tkazamiz.

Endi dastur qanday ishlashini va uni qanday sozlash kerakligini aniqlashga harakat qilaylik.

Robot sensor qiymatlarining to'g'ri chizig'idagi to'g'ri chiziqda bo'lsa-da, bu ajratish bloki 0 ga to'g'ri keladi. Ko'p sonli qiymatga ega bo'lishi kerak. Ushbu qiymat qiymatiga ham qo'llaniladi motorni boshqarish juftligi. Ushbu bloklarda 50 ga o'rnatilganligi sababli, 0 ning qo'shimcha yoki ajratilishi motorlarning kuchiga ta'sir qilmaydi. Ikkala motorlar ham bir xil quvvat bilan ishlaydi va robot to'g'ri chiziqda joylashgan.

Aytaylik, trek burilish yoki robot chiziqdan og'riydi. Nima bo'ladi?

Rasm shuni ko'rsatadiki, sensorning 1 va 3 va 3 himoyachisi deb ataladigan omillar 2 va 3) ko'tariladi, chunki u oq maydonga ko'tariladi va sensorning yoritilishi pasayadi. Aytaylik, ushbu sensorlarning qadriyatlari: 2 - 55 birlik va sensor 3 - 45 dona.
"Ajratish" bloki ikki datchikning qiymatlari (10) o'rtasidagi farqni aniqlaydi va uni tuzatish bo'limiga (koeffitsientning ko'payishi (koeffitsientning ko'payishi (10 * 2.5 \u003d 25)) ga beradi (10 * 2.5 \u003d 25)) va keyin boshqaruv bloklarida
Motorlar.
Motorli nazoratning matematikasi (qo'shimcha) o'rtacha tezlikning o'rtacha qiymatiga
25 qo'shing va 75 quvvatning qiymati Votorga taqdim etiladi.
Mototma nazorati bo'yicha (ajratish) C motorni boshqarishning o'rtacha hajmi 50, 25 o'rtacha tezlikda ushlab qolinadi va elektr qiymati 25 motorga beriladi.
Shunday qilib, to'g'ri chiziqdan og'ishi sozlanadi.

Agar trek keskin va sensorga qarab o'zgarsa, u oq rangda bo'ladi va sensor 3 qora rangda. Ushbu sensorlarning yoritilish qadriyatlari: 2 - 70 dona va sensor 3 - 50 dona.
"Ekrantish" bloki ikki sensorning (20) qiymatlari o'rtasidagi farqni aniqlaydi va uni tuzatish bo'limiga (20 * 2.5 \u003d 50) va keyin motorni boshqarish bloklarida bering.
Endi motorni boshqarishning matematikadan (qo'shimcha) 50 +50 \u003d 100 quvvat manbaiga qo'shilishi vorisga topshiriladi.
50 - 50 \u003d 0 quvvat qiymati bilan motorni boshqarish matematikasini (ajratish) motorga beriladi.
Va robot o'chdi.

Oq va qora dalalarda robot to'g'ri chiziqqa chiqishi kerak. Agar bunday bo'lmasangiz, dazmollarni bir xil qiymatlar bilan tanlashga harakat qiling.

Endi keling, yangi blok yaratamiz va robotni har qanday trekka ko'chirish uchun foydalanamiz.
Biz "Tahrirlash" menyusida tsiklni tanlaymiz, "Mening blokimni yarating" buyrug'ini tanlang.

Dizayner dialog oynasida biz bizning blokimizga nomini beramiz, masalan, "Go" ni o'z ichiga olamiz, blok uchun belgini tanlang va "Finish" ni bosing.

Endi bizda satr bo'ylab harakatlanish kerak bo'lgan joyda ishlatilishi mumkin bo'lgan bloki bor.